一. 安装、接线、连接地面站

*PX4官网UserGuide地址（**https://docs.px4.io/v1.12/en/**），强烈建议细读几遍*

接线

详见PX4官网（以我们去年用的CUAV V5+为例）

或者CUAV官网（以我们去年用的CUAV V5+为例）

或者去年的比赛机（物理观察）

  • 箱子

完成接线后，给飞行控制器（以下统称“飞控”）通电（使用3s锂电池或usb数据线），其大致情况应该如上图所示，飞控蓝灯闪烁、GPS蓝灯闪烁、数传绿灯慢闪（未连接），接下来可以连接地面站。

QGroundControl地面站（简称QGC）

  • PX4官方推荐地面站QGroundControl，下载安装对应你的操作系统的QGC。

  • 打开未连接飞机时如图

  • 连接飞机后如图

    • 其中，左上角“Not Ready”代表飞行器现在的状态即未准备好，飞行器的状态按经验以及实操顺序可列为以下几种：

      • Not Ready（黄色底色）：飞行器未准备就绪，有的操作未完成（比如RC遥控器未连接、飞机姿态错误（未水平放置）、空速管故障、GPS未搜到星等），无法ARM飞机。如你所见GPS未搜到星被打上了删除线，这是因为评价飞机是否Ready的参数是你可以调的，熟读参数表的你想必已经找到了(https://docs.px4.io/v1.12/en/advanced_config/parameter_reference.html#commander)（影响是否Ready的参数不止这些，如果你遇到了某些参数设置了但是没有达到预想的效果，请自行Google）
      • Ready To Fly（绿色底色）：飞行器已准备就绪，可以ARM。在ARM前，舵机可能会通电保持固定姿态（与固件版本有关），电机可能在你最开始上电时进行自我检测，但是均不会收到任何输入信号，拨动RC遥控器飞机不会做出反应。
      • Armed（绿色底色）：飞行器已经ARM，此时所有舵面、电机均可通过飞行控制器控制，飞机可以对RC遥控器的信号做出响应。
      • Manual（绿色底色）：飞行器已经ARM，飞行模式为手动飞行模式，想必熟读PX4 User Guide的你对这些词并不陌生（PX4 Flight Modes Overview）。手动模式即没有自稳，RC信号直接控制飞机（在你所设置的pwm maxmimun minimun参数下）。
      • Stabilized（绿色底色）：飞行器已经ARM，飞行模式为自稳飞行模式，飞行器会自动稳定飞机，此时的体验更像打游戏（）。
      • Mission（绿色底色）：飞行器已经ARM，飞行模式为任务飞行模式，飞行器会自动飞行前往设置的航点、航线，RC遥控器输入将不起作用，当任务结束后，飞行器默认会返回出发点上空100m盘旋（是否返回、盘旋高度、盘旋半径均可修改参数），如果飞手想要接管飞机，则需通过遥控器上的拨杆更改飞行模式到Manual或Stabilized，以结束Mission并夺回飞机控制权，当然，一般进行到这步不是结束就是结束了 : )
      • Hold（绿色底色）：飞行器已经ARM，飞行模式为保持飞行模式，飞行器会在当前位置上空盘旋，盘旋半径和高度可以通过参数自行设置。
      • Lost Connection（红色底色）：可能是这个名，造成这种状态有两种可能：
        • 一是工作结束，收拾下班；
        • 二是工作结束，收拾下班：

    • 依次点击左上角文字部分->ARM->滑动来arm（解锁）飞机

      • 如你所见Not Ready的情况下无法Arm飞机，具体原因也已给出（check orientations and recalibrate），这是因为我的gps是随便放置的，没有按照正常的安装方向向前摆放。更多and更详细的信息可以在这里看