永世乐土

一、DDPM在做什么 如果你想做一个文生图模型，给一段文字再随便给一张图（比如噪声），该模型就能帮你产出符合文字描述的逼真图片。文字描述就像一个指引（guidance），帮助模型去产生更符合语义信息的图片。但语义学习是复杂的，我们可以先退一步，让模型拥有产生逼真图片的能力。 比如，我们先给模型喂一堆cyberpunk风格的图片，让模型学会cyberpunk风格的分布信息，然后喂给模型一个随机噪音，就能让模型产生一张逼真的cyberpunk照片。或者给模型喂一堆人脸照片，让模型产生一张逼真的人脸。同样，我们也能选择给训练好的模型喂带点信息的图片，比如一张夹杂噪音的人脸，让模型帮我们去噪 具备了产出逼真图片的能力，模型才可能在下一步去学习语义信息（guidance）。DDPM的本质作用，是学习训练数据的分布，产出尽可能符合训练数据分布的真实图片。所以，它也称为后续文生图类扩散模型框架的基石。 二、DDPM训练流程 总的来说，DDPM的训练过程分为两步： Diffsion Process（又称为Forward Process） Denoise Process（又被称为Reverse ...

修复内核更新失败导致的 dpkg 依赖错误 第一步：备份 1sudo mv /var/lib/dpkg/info /var/lib/dpkg/info.bk 第二步：新建 1sudo mkdir /var/lib/dpkg/info 第三步：更新 12sudo apt-get update sudo apt-get -f install 第四步：替换 1sudo mv /var/lib/dpkg/info/* /var/lib/dpkg/info.bk 第五步：删除 1sudo rm -rf /var/lib/dpkg/info 第六步：还原 1sudo mv /var/lib/dpkg/info.bk /var/lib/dpkg/info

QA01 目标任务要求不够详细，不知道是什么 参考QQ群文件的“中国飞行器设计创新大赛规则（2023年).pdf ->固定翼无人机侦察与打击 ->5.竞赛方法” 5.6 A、B 两个机组同时上场。比赛计时指令发出时，由参赛选手开启计时器，然后携带任务箱从出发线行进至操纵区，完成组装、调试和起飞。飞行器携带模拟弹飞离起降区即为起飞成功。 在比赛开始后需完成飞行器飞控部分的启动，按照去年的说法就是：打开电脑、启动图传、运行比赛程序、在程序中看到飞行器状态ok后告诉队友，准备起飞。 ​ 图片来源：https://www.hanhan3344.top/ 顶栏→2022CADC_录屏 && 图传资料→录屏文件夹→Desktop 2022.11.30 - 15.01.28.02.mp4 5.7 参赛选手可自由选择自动或手动的方式起飞。若选择自动方式起飞，须在飞行器起飞前将遥控器置于地面；若选择手动方式起飞，须在飞行器进入目标区之前将遥控器置于地面，以确认自主飞行切换成功。 今年新增的加分项目，自动起飞，可以参考PX4 User Guide中的ta ...

一. 安装、接线、连接地面站 *PX4官网UserGuide地址（**https://docs.px4.io/v1.12/en/**），强烈建议细读几遍* 接线 详见PX4官网（以我们去年用的CUAV V5+为例） 或者CUAV官网（以我们去年用的CUAV V5+为例） 或者去年的比赛机（物理观察） 完成接线后，给飞行控制器（以下统称“飞控”）通电（使用3s锂电池或usb数据线），其大致情况应该如上图所示，飞控蓝灯闪烁、GPS蓝灯闪烁、数传绿灯慢闪（未连接），接下来可以连接地面站。 QGroundControl地面站（简称QGC） PX4官方推荐地面站QGroundControl，下载安装对应你的操作系统的QGC。 打开未连接飞机时如图 连接飞机后如图 其中，左上角“Not Ready”代表飞行器现在的状态即未准备好，飞行器的状态按经验以及实操顺序可列为以下几种： Not Ready（黄色底色）：飞行器未准备就绪，有的操作未完成（比如RC遥控器未连接、飞机姿态错误（未水平放置）、空速管故障、GPS未搜到星等），无法ARM飞机。如你所见GPS未 ...

所需材料: 一个可用的云服务器, iPad(任何能使用浏览器的电子设备) 在服务器部署code-server 以亚马逊aws免费服务器为例 (能白嫖为什么要花钱呢), 首先新建一个实例, 系统选择ubuntu 全部选择免费的即可 密钥对选项中, 如果没有密钥则点击创建新的密钥对, 记得保存密钥对文件. 创建完后选择新创建的密钥对. 网络设置先跳过, 后面在搞. 配置存储可以拉到30g(免费额度) 然后点击右下角启动示例即可 返回实例界面, 等待实例状态变为正在运行 选择该实例, 点击右上角的 连接 用户名使用默认的"ubuntu"即可, 然后点击连接 连接成功后, 首先设置root密码 1sudo passwd root 设置服务器ssh允许密码连接 1sudo vim /etc/ssh/sshd_config 把PermitRootLogin 改为 yes 把PasswdAuthentication 改为 yes 保存退出 重启ssh服务 1sudo service ssh restart ...

通过Docker搭建（比较推荐） 优点: 搭建方便, 可以轻松地在windows系统上运行, 开发与调试可以同平台进行 缺点: 性能损耗大(需要较高性能), gazebo模拟器没有图形化界面(其实无关紧要) 该教程适用于win11 (我自己的环境), win10自行探索 安装Docker Desktop for Windows 准备工作 控制面板-程序和功能-启用或关闭Windows功能-勾选【适用于 Linux 的 Windows 子系统】和【虚拟机平台】这两项-立即重新启动； 安装WSL 2和Ubuntu20.04 点击这里前往微软官方文档Step 4, 下载WSL2 Linux kernel update package for x64 machines内核升级包并安装. 设置WSL版本为WSL 2. 打开 PowerShell , 输入 1wsl --set-default-version 2 查看可用ubuntu版本 1wsl --list --online 安装 1wsl --install -d Ubuntu-20.04 安装结束后设置你的Ubun ...